0 引 言

      隨著汽車工業(yè)和活塞工業(yè)的不斷發(fā)展，各活塞企業(yè)大力發(fā)展相應(yīng)的智能裝備，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低勞動(dòng)力成本?；钊话慵庸どa(chǎn)過程中放置在料框中進(jìn)行運(yùn)輸和存放，而整框活塞重量較重。使用叉車等裝卸設(shè)備費(fèi)時(shí)費(fèi)力，工作效率低，給活塞進(jìn)出庫管理帶來很大困擾。活塞搬運(yùn)碼垛作為活塞加工生產(chǎn)過程中一個(gè)不可或缺的環(huán)節(jié)，如何解決生產(chǎn)過程中活塞搬運(yùn)碼垛困難，并降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，對企業(yè)來說是亟需解決的問題[1-2]。為解決活塞搬運(yùn)碼垛困難的問題，龍門式工業(yè)機(jī)械手應(yīng)運(yùn)而生。龍門式工業(yè)機(jī)械手可在有毒、有害、危險(xiǎn)的環(huán)境中工作，如噴漆與焊接等環(huán)境；同時(shí)，也可代替工人完成單調(diào)、頻繁、重復(fù)性的高強(qiáng)度體力勞動(dòng)，比如搬運(yùn)上下料、碼垛等[3-4]。

      1 龍門機(jī)械手主要結(jié)構(gòu)及功能龍門式機(jī)械手主要結(jié)構(gòu)包括機(jī)械手架體、行走部分、治具部分、PLC控制系統(tǒng)和人機(jī)交互界面等，如圖1所示[5-7]?；钊堥T式機(jī)械手的主要功能是將待加工的毛坯料放在龍門庫中暫存，優(yōu)先選擇將同種規(guī)格活塞按照每四框一垛，暫存在龍門庫中。生產(chǎn)線需要某種規(guī)格型號的活塞時(shí)，加工人員發(fā)送指令給龍門庫管理系統(tǒng)，系統(tǒng)將指令傳送給龍門機(jī)械手，龍門機(jī)械手抓取指定規(guī)格活塞放置在AGV小車上，AGV小車將活塞運(yùn)送到待加工位。龍門機(jī)械手通過伺服控制，可實(shí)現(xiàn)縱向、橫向、上下等各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，可在活塞存儲(chǔ)空間內(nèi)抓取活塞料框后，放置在龍門庫機(jī)械手行程內(nèi)的指定位置內(nèi)，實(shí)現(xiàn)活塞生產(chǎn)加工的自動(dòng)化。龍門機(jī)械手各軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)均采用伺服電機(jī)與減速機(jī)驅(qū)動(dòng)，利用伺服控制。龍門機(jī)械手在工作過程中，靈活快速的搬運(yùn)和精準(zhǔn)的控制體系，能夠?qū)崿F(xiàn)對活塞料框的即時(shí)控制。

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結(jié) 論

     龍門式機(jī)械手在活塞廠的實(shí)際應(yīng)用，使較大勞動(dòng)強(qiáng)度的搬運(yùn)碼垛操作簡單可行。介紹了龍門式機(jī)械手的主要結(jié)構(gòu)以及對應(yīng)功能。另外，對龍門式機(jī)械手的關(guān)鍵部件框架部分進(jìn)行了動(dòng)靜特性分析，驗(yàn)證了龍門式機(jī)械手的設(shè)計(jì)符合實(shí)際使用要求。