2015-09
引言 隨著我國數(shù)控機床產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展，我國在高精度數(shù)控機床的研發(fā)與制造方面有了很大的進步。根據(jù)研宄院發(fā)布的《中國數(shù)控機床行業(yè)市場需求… [了解更多]
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結(jié)論和展望 結(jié)論 經(jīng)過研宄生期間的不懈努力，在Delta機器人的設(shè)計中，結(jié)合了機器人運動學和動力學理論、高等動力學、機器人軌跡規(guī)劃理… [了解更多]
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4.7運動控制及軌跡規(guī)劃GUI界面 GUI(GraphicalUserInterface)界面是用戶友好型的圖形用戶操作窗口，方便…… [了解更多]
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4.6Copley驅(qū)動器運動參數(shù)讀取實驗 由于Delta機器人使用的直驅(qū)力矩電機精度較高，其旋轉(zhuǎn)編碼器的精度高達405000c〇… [了解更多]
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4.4離線與實時在線軌跡規(guī)劃 根據(jù)不同的應用場合，軌跡規(guī)劃又分為離線軌跡規(guī)劃與實時在線軌跡規(guī)劃，離線軌跡規(guī)劃是基于環(huán)境先驗完全信息的… [了解更多]
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4.3基于Linux的機器人操作系統(tǒng)ROS 機器人操作系統(tǒng)ROS(RobotOperationSystem)是專為機器人軟件開發(fā)所設(shè)…… [了解更多]
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4Delta機器人運動控制系統(tǒng) 4.1引言 為了保證Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人高速、高精度的平穩(wěn)運行，必須選擇合理的運動控… [了解更多]
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3.7本章小結(jié) 本章使用三種方法對Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人進行了合理的軌跡規(guī)劃，分別是關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化、工… [了解更多]
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3.6關(guān)節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃 為了更好地對關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃和工作空間軌跡規(guī)劃擬合曲線進行分析，對兩種軌跡規(guī)劃方法得到的D… [了解更多]
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3.5 Delta機器人工作空間軌跡規(guī)劃 上述Delta機器人的關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃及其動力學軌跡優(yōu)化模型是對關(guān)節(jié)空間驅(qū)動電機的軌跡規(guī)… [了解更多]
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3.4Delta機器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃法 研究發(fā)現(xiàn)，在機器人的軌跡規(guī)劃中加入動力學模型進行軌跡優(yōu)化，得到的運動控制擬合曲線能夠極大… [了解更多]
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3.3軌跡規(guī)劃樣條函數(shù) 按照使用的軌跡規(guī)劃樣條函數(shù)次數(shù)分類，可以將軌跡規(guī)劃樣條函數(shù)分為一次、二次、三次、五次和多次。一次樣條函數(shù)軌跡… [了解更多]
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3.2Delta機器人軌跡規(guī)劃特點 隨著社會的發(fā)展，自動化技術(shù)在數(shù)控機床和機器人領(lǐng)域都有了廣泛的應用。數(shù)控機床和機器人運行過程中都需… [了解更多]
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3軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化 3.1引言 軌跡規(guī)劃是機器人運動控制的基礎(chǔ)，軌跡規(guī)劃的結(jié)果直接影響機器人工作過程中控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其可靠… [了解更多]
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2.6奇異位形分析 奇異使得機構(gòu)在整個運行過程中的一些特殊位形處，出現(xiàn)一些特殊的現(xiàn)象，例如,機構(gòu)處于死點不能繼續(xù)運動、失去穩(wěn)定性、自… [了解更多]
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2.5工作空間分析 機器人的工作空間分為可達工作空間、靈巧工作空間、全局工作空間。可達工作空間是機器人末端執(zhí)行器可達位置點的集合；靈… [了解更多]
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2.4動力學分析 動力學主要研宄物體運動和受力的關(guān)系，與運動學類似，機器人動力學主要解決動力學正問題和逆問題。動力學正問題是指根據(jù)關(guān)… [了解更多]
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2.3 運動學分析 運動學分析一直是并聯(lián)機器人研究的關(guān)鍵問題，并聯(lián)機器人的運動學求解可分為： 運動學逆解和運動學正解。運動學逆解是… [了解更多]
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2Delta機器人機構(gòu)學、運動學和動力學分析 2.1引言 本章將對Delta機器人機構(gòu)學、運動學和動力學進行深入分析，其中機構(gòu)學研宄… [了解更多]
