一、實驗目的

1)了解光源牽引AGV移動車的結構組成、運動原理、控制原理及工作過程。

2)了解各種控制元器件的結構組成和工作原理。

3)掌握LLVJIN軟件的編程和應用。

4)培養(yǎng)創(chuàng)新設計能力和實際動手能力。

二、主要儀器設備

1)移動機器人模型組合包。

2)智能接口板、直流電源。

3)  LLWIN軟件。

4)計算機。

  三、設備介紹

    慧魚組合模型創(chuàng)新設計實驗可以完成設計創(chuàng)意、實際組裝、模型調試、程序設計及編程等內容，培養(yǎng)學生的機械創(chuàng)新思維和能力。本實驗通過慧魚移動機器人模型組合包進行設計、組裝、調試，該組合模型采用積木式結構，由學生實際動手組裝模型，提高學生們的學習熱情和興趣，拓寬創(chuàng)新思路。在實驗過程中了解移動機器人的組成、工作原理和控制過程，并可根據(jù)動作要求，完成控制程序的設計與編程。

    移動機器人模型組合包由各種連桿、直齒輪、錐齒輪、齒輪軸、蝸輪蝸桿、凸輪、絲杠螺母、萬向節(jié)、齒輪箱、鉸鏈、按鈕開關、車輪、電動機、光電開關和按鈕開關等組成，見圖6 2-1。該模型組合包采用積木式插裝結構，連接簡單方便，尺寸精確，采用這些構件進行組合和設計，結合電氣控制元件可以得到各種不同的移動機器人模型。

   四、實驗要求

    光源牽引AGV移動車見圖62-7，能夠自動跟蹤光源而運動，其上裝有兩個光敏三極管，當光敏三極管同時都檢測到光源時，移動車向前直行;當兩個光敏三極管只有一個檢測光源時，移動車對應地實現(xiàn)左轉、右轉一定的角度，直到兩個光敏三極管都有信號繼續(xù)直行;當兩個光敏三極管同時都未檢測到光源時，移動車在原地轉動3600尋找光源，每隔一分鐘再尋找一次，若三次都未找到光源則整個AGV移動車停止運行。本實驗要求由學生根據(jù)組裝圖紙完成模型的安裝，并按動作過程進行編程和調試。

    五、實驗步驟

    1)根據(jù)光源牽引AGV移動車的動作要求，確定所需要的輸入和輸出器件。

    2)根據(jù)組裝圖組裝光源牽引AGV移動車模型，應保證各個運動部件運動平穩(wěn)，無卡阻現(xiàn)象，見圖62-2~圖sz-}a

    3)選擇合適的電線，將智能接口板與輸入輸出器件連接。

    4)根據(jù)光源牽引AGV移動車的動作要求，編寫程序并調試。

    5)完成實驗內容后，將模型分解、清點后放人工具盒內。

    六、思考題

    1)移動車找不到光源，是什么原因?

    2)如果把光源牽引AGV移動車改造成尋軌AGV移動車應如何改動?

七、實驗報告內容

i>寫出各輸出元件及輸人元件的用途(格式參照翻轉機械手實驗報告)。

2)畫出光源牽引AGV移動車的程序框圖。

3)說明光敏三極管的工作原理。

4)完成上述思考題。

5)寫出實驗總結，應包括實驗過程、體會和心得。

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