本課題的主要研究內容

本文以具有代表性、應用廣泛的高速并聯(lián)工業(yè)機器人一一Delta為研宄對象，根據 該機器人的設計要求以及總體技術標準，對其進行深入的分析，將其功能技術指標進行 合理的分解，并從機械設計、硬件系統(tǒng)搭建以及軟件算法編寫等方面進行具體研宄。

本課題的主要研宄內容：

⑴對平面兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人Delta進行機構學分析，闡述其機構特點， 并對其進行運動學逆解和正解分析以及簡化的動力學分析，為機器人的運動學 軌跡規(guī)劃和動力學軌跡優(yōu)化做準備。

⑵對平面兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人Delta進行工作空間分析和奇異位形分析, 得到其理論工作空間和奇異位形，為機器人的軌跡規(guī)劃中，在工作空間內選取 合理的軌跡路徑做準備。

⑶對機器人軌跡規(guī)劃的樣條函數進行闡述，指出通常情況下，軌跡規(guī)劃方法的不 足。選擇合理的樣條函數，在理論工作空間內，避開機器人的奇異位形，利用 平面兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人Delta的運動學逆解和正解對其進行合理的 軌跡規(guī)劃，包括關節(jié)空間軌跡規(guī)劃、工作空間軌跡規(guī)劃、混合空間軌跡規(guī)劃，并利用動力學模型對軌跡規(guī)劃結果進行相應的優(yōu)化，以得到最優(yōu)的具有良好運 動學和動力學性能的軌跡規(guī)劃結果。

⑷對離線軌跡規(guī)劃和實時在線軌跡規(guī)劃特點及其相應的應用場合進行合理的闡述。 ⑶對平面兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人Delta的運動控制系統(tǒng)ROS (機器人操作 系統(tǒng)Robot Operation System)進行闡述，為了對三種軌跡規(guī)劃結果的實際應用 價值進行評估，從Copley驅動器中讀取了直驅力矩電機的實際運行參數，并從 結果分析中得到了軌跡規(guī)劃具有較好參考價值的結論?？紤]到機器人的人性化 問題，為了簡化機器人的實際操作，編寫了機器人的運動控制GUI界面，并對 其進行簡要說明。

(1) 對該課題的研究內容和成果進行分析總結，對課題的后續(xù)工作、理論研宄問題 和技術發(fā)展方向進行展望。

本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設計與實現(xiàn)”，因為編輯困難導致有些函數、表格、圖片、內容無法顯示，有需要者可以在網絡中查找相關文章！本文由伯特利數控整理發(fā)表文章均來自網絡僅供學習參考，轉載請注明！