研究成果的軍用價(jià)值

該課題的主要研宄成果為軌跡規(guī)劃方法，軌跡規(guī)劃涉及到機(jī)器人的機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動學(xué)、 動力學(xué)等內(nèi)容，其研究成果可用于軍事機(jī)器人相關(guān)領(lǐng)域，例如，火炮自動裝填系統(tǒng)、遙 控武器站直瞄系統(tǒng)、直線彈射系統(tǒng)等。

火炮自動裝填系統(tǒng)是高射速、大口徑火炮的關(guān)鍵系統(tǒng)，為了提高火炮的射速，一般 采用并行時(shí)序的設(shè)計(jì)方法對供彈機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃，例如，在艦炮供輸彈系統(tǒng)中，可 以分析每個(gè)子系統(tǒng)的工作空間和奇異位形，建立其空載和負(fù)載情況下的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué) 模型，在工作空間內(nèi)，對整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)的軌跡規(guī)劃。從軟件控制方面提 高動力驅(qū)動裝置的利用率，減小部件的振動，從而，從根本上提高供輸彈系統(tǒng)的效率和 穩(wěn)定性。

遙控武器站系統(tǒng)是軍事偵查和獵殺行動的關(guān)鍵系統(tǒng)，為了提高火控系統(tǒng)平穩(wěn)、快速 瞄準(zhǔn)的能力，可以建立機(jī)械手臂的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型，并可根據(jù)彈道系數(shù)、溫度修正 系數(shù)、濕度修正系數(shù)、風(fēng)速修正系數(shù)等對運(yùn)動學(xué)進(jìn)行誤差補(bǔ)償。從軟件控制方面提高火 控系統(tǒng)的快速反應(yīng)能力、穩(wěn)定性和準(zhǔn)確率。

直線彈射系統(tǒng)是我國發(fā)展國產(chǎn)核動力大型航空母艦的關(guān)鍵，為了提高直線彈射系統(tǒng) 的使用效率，并使作戰(zhàn)飛機(jī)在規(guī)定距離內(nèi)達(dá)到起飛的速度指標(biāo)，需要建立彈射系統(tǒng)與作 戰(zhàn)飛機(jī)的相關(guān)數(shù)學(xué)模型，利用該數(shù)學(xué)模型對直線彈射系統(tǒng)進(jìn)行軌跡規(guī)劃。從軟件控制方 面提高直線彈射系統(tǒng)的工作效率和飛機(jī)的起飛速度。

本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請注明！